Esperantos tilblivelse er uløseligt knyttet til L.L. Zamenhof, for hvem sproget var hans livsopgave. Han blev født i 1859 i Bialistok, en daværende gammel polsk by i den russiske region Grodno, som søn af en sproglærer. Med skabelsen af esperanto tog Zamenhof udgangspunkt i den indoeuropæiske sproggruppe, hvortil hører bl.a. sanskrit, armensk, græsk, latin, de keltiske sprog samt de germanske, baltiske og slaviske sproggrupper.
Zamehof søgte efter de mest benyttede ordrødder i disse sproggrupper og valgte de mest anvendte moderne former af de gamle indoeuropæiske ordrødder. Selve grammatikken stammer også fra det indoeuropæiske fundament og var resultatet af studier og forenkling af de moderne europæiske sprogs grammatikker. Esperanto er derfor specielt let for europæere. Alligevel har de andre sproggrupper let ved at lære det på grund af dets bemærkelsesværdige lethed, sammenlignet med den ofte meget store sværhedsgrad i deres egne sprog.
I juli 1887 udkom den første lærebog, hvor han i forordet skrev at "det internationale sprog er enhvers ejendom, ligesom ethvert andet sprog er", at "ophavsmanden frasiger sig for altid alle rettigheder" samt at "oversættelsesretten af lærebogen til alle andre sprog tilhører alle".
Han annoncerede i diverse blade, og allerede i oktober 1889 udgav han en liste over sprogets udøvere med tusinde navne. Samme år udkom den første avis "Esperantisto" med 113 abonnenter samt 31 forskellige bøger på esperanto. Lidt efter lidt opstod flere esperantogrupper, bl.a. i Nürnberg, München, Uppsala, Malaga samt i flere russiske byer. I 1891 fandtes 33 lærebøger på 12 sprog, både oversættelser og originale værker. I 1893 foreslog man at bruge en grøn femtakket stjerne som symbol for sproget. I 1904 organiserede esperantister i Nordfrankrig og Sydengland, som et eksperiment, det første internationale esperantiststævne med deltagelse af et par hundrede esperantister. Sammenkomsten var så vellykket, at esperantogruppen i Boulogne-sur-Mer indvilligede i at organisere den første internationale esperantokongres sommeren 1905.
Denne kongres fandt sted i august måned med 688 deltagere fra 20 lande. Deltagerne har fortalt, hvilken bevæget oplevelse det var at være med i denne epokegørende uge. For første gang i verdenshistorien var mennesker fra mange nationer med forskellige sprog samlet og havde benyttet sig af et neutralt, fælles kunstsprog. Det unikke ved kongresugen i 1905 er fortsat mærkbar.
Dr. Zamenhofs åbningstale er en af de store taler i historien og fortjener alle menneskers og frem for alt alle politikeres opmærksomhed.
Her er et lille uddrag:
"På vort møde findes ikke stærke og svage nationer, privilegerede og ikke-privilegerede, ingen ydmyges, ingen behøver at føle sig genert over for den, han taler med. Vi står alle på neutral grund, vi er alle ligestillede, vi føler os alle som tilhørende en nation, som medlem af en og samme familie. For første gang i menneskenes historie står medlemmer af de mest forskellige folkeslag ved siden af hinanden, ikke som fremmede, ikke som konkurrenter, men som brødre, der ikke påtvinger hinanden sit sprog. De forstår hinanden oprigtigt som et menneske over for et andet menneske. Lad os være fuldstændigt klar over, hvor vigtig denne dag er, for i dag, mellem murene i Boulogne-sur-Mer mødes ikke franskmænd med englændere, ikke russere med polakker, men det er et møde af mennesker med mennesker!"
Esperantokongresser blev siden arrangeret hvert år; hver gang i et nyt land, både i Europa og på de andre kontinenter. I dag bliver der arrangeret hundredvis af andre internationale møder hvert år - fagmøder, studieseminarer, turiststævner m.m. Men verdenskongresserne skiller sig ud som hovedmanifestation for den særegne atmosfære, som man første gang oplevede i Boulogne-sur-Mer.
I 1908 blev verdensforbundet UEA (Universala Esperanto-Asocio) stiftet, og over 100 grupper tilsluttede sig organisationen. Dette bidrog meget til, at esperantobevægelsen overlevede første verdenskrig. Dets hovedkontor var i det neutrale Svejts, og man kunne derfor formidle oplysninger og ordne pengeforsendelser ad andre kanaler end dem, der var blokerede. I alt blev 175.000 brevforsendelser modtaget og afsendt i løbet af krigen! Zamenhof selv døde under krigen i 1917, men bevægelsen blev hurtigt efter krigen genrejst i alle lande.
Efter anden verdenskrig blev FN dannet, og i 1950 henvendte UEA sig til FN med en appel til fordel for udbredelse af esperanto, ved f.eks. "at tilskynde undervisning af det i skolerne samt at udvikle esperanto inden for turisme, international handel og korrespondance." Den folkelige støtte til denne appel var ganske bemærkelsesværdig: den fik 895.432 individuelle underskrifter, og blev samtidig underskrevet af 492 organisationer med i alt 15.454.730 medlemmer i 76 lande. Appellen blev overdraget til FN, som lod den gå videre til UNESCOs sekretariat. På Generalkonferencens ottende session i Montevideo, under utrolig ugunstige omstændigheder, behandlede man en resolution som blev vedtaget og som gav verdensforbundet konsultativ status hos Unesco.